À la fin du XVIe siècle, Takezo Shinmen est un jeune homme violent et impulsif qui rêve de devenir le plus grand combattant du Japon. Après avoir survécu à la bataille de Sekigahara, il entreprend un long voyage qui le conduit à remettre en question sa conception de la force, de l’honneur et de la victoire. Sous le nom de Miyamoto Musashi, il affronte de nombreux adversaires, perfectionne son art du sabre et cherche à comprendre ce que signifie réellement être invincible. Son parcours est autant celui d’un guerrier que celui d’un homme confronté à ses propres limites, à la solitude et au sens qu’il veut donner à sa vie.