Dans une île de la Grèce ancienne, Pénélope attend son mari, parti combattre au loin depuis presque vingt ans. Son fils Télémaque se lance à sa recherche. Ulysse est-il encore vivant? Echappera-t-il aux pièges tendus par Poséidon, le dieu de la mer, et à la fureur du Cyclope? Résistera-t-il aux charmes de la nymphe Calypso, de la magicienne Circé et des Sirènes?